案例場景

近年來隨著智能時代的到來，人工智能與機器人領域正經(jīng)歷技術突破與應用爆發(fā)期，機器人領域和人形機器人實現(xiàn)復雜地形行走和基礎人機協(xié)作，全球機量已突破600 萬臺/年，具身智能將推動機器人自主執(zhí)行家庭服務、災害救援等任務。

圖1給出了一個人形機器人示意圖，人形機器人本體包括感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分。

問題內(nèi)容:

[問題1](8分)

在人工智能領域里，通常分為多個技術分支，如大模型、神經(jīng)網(wǎng)絡、機器學習、深度學習等技術，他們之間是包含與被包含關系,人工智能領域各技術包含關系示意圖如圖2所示，

請根據(jù)題意完成圖2中的填空(1)、(2)、(3)、(4)。

[問題2] (7分)

根據(jù)機器人的感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分的功能，判斷下列各項屬于三部分功能中對應圖1中①到⑦的哪一項，完成表格1。

具身智能機器人的相關部件:

a)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器(由無框力電機、減速器、編碼器組成)

b)線性執(zhí)行器(由無框力電機、減速器、編碼器組成)

c)靈巧手(空心杯電機、減速器、編碼器組成)

d)中央計算單元

e)機器人操作系統(tǒng)(ROS)

f) 視覺傳感器(如攝像頭、微米波雷達、激光雷達)

g)聽覺傳感器(如 MEMS 麥克風)

h) 溫度和濕度視覺傳感器等

i)力傳感器(如足部的六維力傳感器)

j) 觸覺傳感器(如在靈巧手部位搭載)

[問題3](10分)

1.嵌入式實時操作系統(tǒng)調(diào)度算法包括RMS 算法、EDF 算法、LLF 算法，請用200 字以內(nèi)的文字簡單介紹這三種算法。(6分)

2.大多數(shù)嵌入式系統(tǒng)都具備實時特征，那么,這種嵌入式系統(tǒng)的典型架構可概括為兩種模式，請問是哪兩種模式?(4分)

試題答案:

[問題1)

(1)、(2)、(3)、(4)分別是機器學習、神經(jīng)網(wǎng)絡、深度學習、大模型。

[問題2]

(1) fgh

(2) j

(3)i

(4) de

(5) a

(6) b

(7)c

注意:每空1分，每空全部答對才給分

[問題3

1.

(1)單調(diào)速率調(diào)度(RMS)算法:

RMS 的基本思路是任務的優(yōu)先級與它的周期表現(xiàn)為單調(diào)函數(shù)的關系，任務的周期越短，優(yōu)先級越高;任務的周期越長，優(yōu)先級越低。

(2)最早截止時間優(yōu)先調(diào)度(EDF)算法:

根據(jù)任務的截止時間來確定其優(yōu)先級，對于時間期限最近的任務，分配最高的優(yōu)先級。

(3)最低松弛度優(yōu)先(LLF) 算法:

根據(jù)任務緊急(或松弛)的程度，來確定任務的優(yōu)先級。任務的緊急程度愈高，為該任務所賦予的優(yōu)先級就愈高，使之優(yōu)先執(zhí)行。

2.

(1)層次化模式架構

(2)遞歸模式架構